RUCHY WŁASNE ROBOTYCZNYCH UKŁADÓW NIEHOLONOMICZNYCH

Układy nieholonomiczne stale stanowią przedmiot intensywnych badań pod-stawowych z dziedziny robotyki. W takich układach występują ograniczeniaruchu wynikające z niecałkowalnych więzów zależnych nie tylko od bieżącejkonfiguracji układu (stanu), ale także od prędkości zmiennych stanu. Zatemzadanie planowania ruchu i zadanie sterowania jest bardziej wymagające niżw przypadku analogicznych zadań określonych dla układów holonomicznych.Celem tej książki jest zaproponowanie koncepcji ruchów własnych w ukła-dach nieholonomicznychSPIS TREśCIOznaczenia1. Wstęp2. Preliminaria2.1. Nieliniowy układ dynamiczny2.2. Nieliniowy układ sterowania2.3. Przestrzeń stanu2.4. Elementy analizy funkcjonalnej i rachunku wariacyjnego2.5. Elementy geometrii różniczkowej2.6. Nieholonomiczne układy robotyczne2.7. Uwagi bibliograficzne3. Idea endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej3.1. Endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna3.2. Strumień układu3.3. Odwzorowanie końcowe3.4. Jakobian nieholonomicznego układu robotycznego3.5. Jakobian dualny (sprzężony)3.6. Macierz Grama3.7. Pseudoodwrotność Moorea-Penrosea3.8. Uwagi bibliograficzne4. Jakobianowy algorytm planowania ruchu4.1. Zadanie planowania ruchu4.2. Wyprowadzenie jakobianowego algorytmu planowania ruchu4.3. Redundancja4.4. Uwagi bibliograficzne5. Ruchy własne układów nieholonomicznych5.1. Czym są ruchy własne`5.2. Odwzrorowanie końcowe5.3. Równanie jakobianowe5.4. Uwagi bibliograficzne6. Jakobianowe algorytmy planowania ruchów własnych6.1. Nieskończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna6.2. Skończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna6.3. Uwagi bibliograficzne7. Więcej o ruchach własnych7.1. Ruchy własne w konfiguracjach osobliwych7.2. Zastosowanie ruchów własnychBibliografia